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分析夹爪宽度、指尖几何、扫掠体积、旋转对称、机械臂可达性与工作空间如何进入抓取模型，并区分跨夹爪和跨机器人泛化。
robotic grasping
robotic grasp detection
cross-embodiment grasping
gripper-aware grasping
